PyBulletを使ってみる
BulletPhysics の公式 Python バインディングが出てたので使ってみる。
Windows10(64bit) + Python3.6
pip
> C:\Python36\Scripts\pip.exe install pybulletcl.exe not found 的な msvc-14.0 なコンパイラがインストールされているにも関わらず出るなら これ かもしれない C:\Python36\Lib\distutils_msvccompiler.py を修正すればいけるかも。
try:
out = subprocess.check_output(
'cmd /u /c "{}" {} && set'.format(vcvarsall, plat_spec),
stderr=subprocess.STDOUT,
).decode('utf-16le', errors='replace')
#######################################################################
if out.startswith("Error in script usage"):
out = subprocess.check_output(
'cmd /u /c "{}" {} && set'.format("C:\\Program Files (x86)\\Microsoft Visual C++ Build Tools\\vcbuildtools.bat", plat_spec),
stderr=subprocess.STDOUT,
).decode('utf-16le', errors='replace')
#######################################################################
except subprocess.CalledProcessError as exc:
log.error(exc.output)
raise DistutilsPlatformError("Error executing {}"
.format(exc.cmd))utf-8 がどうこう的な いい加減 Windows は CP932 を使うのやめて欲しいのだけど。
chcp65001インストールできた。 使ってみる
pybullet quickstart guide
日付が 2017 で思ったより新しい。むしろ、記述中くらいか。
hello pybullet
import pybullet as p
physicsClient = p.connect(p.GUI)#or p.DIRECT for non-graphical version
p.setGravity(0,0,-10)
planeId = p.loadURDF("plane.urdf")
cubeStartPos = [0,0,1]
cubeStartOrientation = p.getQuaternionFromEuler([0,0,0])
boxId = p.loadURDF("r2d2.urdf",cubeStartPos, cubeStartOrientation)
p.stepSimulation()
cubePos, cubeOrn = p.getBasePositionAndOrientation(boxId)
print(cubePos,cubeOrn)
p.disconnect()plane.urdf はどこにあるのか。 bullet3 のソースの中にあった。bullet3/build/data/plane.urdf
<?xml version="0.0" ?>
<robot name="plane">
<link name="planeLink">
<contact>
<lateral_friction value="1"/>
</contact>
<inertial>
<origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0"/>
<mass value=".0"/>
<inertia ixx="0" ixy="0" ixz="0" iyy="0" iyz="0" izz="0"/>
</inertial>
<visual>
<origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0"/>
<geometry>
<mesh filename="plane.obj" scale="1 1 1"/>
</geometry>
<material name="white">
<color rgba="1 1 1 1"/>
</material>
</visual>
<collision>
<origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 -5"/>
<geometry>
<box size="30 30 10"/>
</geometry>
</collision>
</link>
</robot>なるほどー。 ちょっと hello を改造
import os
os.chdir('D:/dev/_python/bullet3/build/data') # urdfのあるところに移動
import pybullet as p
physicsClient = p.connect(p.GUI)#or p.DIRECT for non-graphical version
p.setGravity(0,0,-10)
planeId = p.loadURDF("plane.urdf")
cubeStartPos = [0,0,1]
cubeStartOrientation = p.getQuaternionFromEuler([0,0,0])
boxId = p.loadURDF("r2d2.urdf",cubeStartPos, cubeStartOrientation)
while True: # とりあえずpythonを抜けないように
p.stepSimulation()
cubePos, cubeOrn = p.getBasePositionAndOrientation(boxId)
print(cubePos,cubeOrn)
p.disconnect()面白そう。